Hugging Face、399ドルのオープンソース強化学習ロボット「Microduck」を発表
Hugging FaceとPollen Roboticsは、公開された強化学習およびシム・トゥ・リアルのスタックを備える399ドルのオープンソース二足歩行ロボット、Microduckを発表した。
Hugging Faceとその子会社Pollen Roboticsは2026年8月27日、全高25 cmの二足歩行ロボットMicroduckを発表し、税金と送料を除く399ドルの導入価格で予約販売を開始した。従来のプログラム可能な玩具とは異なり、Microduckはニューラル運動ポリシーをオンボードで実行し、シミュレーション、強化学習トレーニング、物理ロボットへのデプロイメント向けの公開ソフトウェアとともに提供される。
同社は2026年のクリスマス前の初回出荷を目標としている。標準パッケージにはロボット、取り外し可能なバッテリー、USB-Cケーブル、ゲームコントローラーが含まれる。購入者は付属の動作をすぐに利用することも、プロジェクトのオープンソースツールチェーンを通じて代替ポリシーをトレーニングすることもできる。
Microduckは歩行、座位・立位の維持、可動式のくちばしによる小物の把持、ボールを蹴ること、一般的な転倒からの復帰、オプションのローラーアタッチメントでの移動が可能だ。ローンチページでは、7種類のトレーニング済み動作が含まれ、各ポリシーを検査、再トレーニング、共有できるとしている。
この発表の重要性は、単一の機能よりも、Pollenがハードウェアと同時に運用スタックとシム・トゥ・リアルのトレーニングシステムを公開した点にある。これにより開発者は、比較的低コストで、シミュレーション上で学習済みの挙動を変更し、その結果得られたポリシーを標準化された物理マシン上で実行できる。
一、Microduckは780グラムに完全な二足歩行プラットフォームを収める
Microduckの全高は25 cm、重量は約780グラムである。15個のモーターが全身運動を担い、可動式のくちばしは小物用グリッパーとして機能する。コンパクトな設計は運搬できるものを制限するが、不安定な歩行ポリシーを試験する際に必要なスペース、リセットの手間、物理的リスクも抑える。
センサーパッケージには、広角フロントカメラ、8×8のタイム・オブ・フライトLiDARセンサー、2基の慣性計測装置、マイク、スピーカー、頭部とくちばしに配置された2本のNFCアンテナが含まれる。Wi-FiとBluetoothにも対応する。
オンボードコンピューティングには、AIアクセラレーターを備えたRockchip RK3566プロセッサー、1 GBのRAM、32 GBのストレージを採用する。取り外し可能なNP-F550バッテリーの動作時間は約1時間とされる。Pollenはオンボードのポリシーループを50 Hzとしており、ランタイムが毎秒50回、運動コマンドを評価・適用することを意味する。
したがってロボットは、トレーニング済みの動作を実行するだけのために継続的なクラウド接続へ依存しない。公開ランタイムはエクスポート済みのONNXポリシーをローカルプロセッサー上で読み込み、専用制御ループを通じてサーボを駆動する。付属の動作をすぐに操作するためのゲームパッドも同梱される。
Pollenは、Cream、Graphite、Lavender、Skyの4色のシェルを提供する。ベースパッケージにローラースケート用アタッチメントは含まれない。これらは、レーザーポインター、ボール、NFC「ポラロイド」、10個のNFCタグも含む39ドルの別売アクセサリーパックの一部である。119ドルの開発者パックには、予備モーター、モーターケーブル、バッテリー、デュアル充電器、NFCタグ、工具、ねじ、Hugging Faceクレジットが追加される。
二、オープンスタックはトレーニング、デプロイメント、ロボット制御を網羅する
Microduckの最も強いオープンソースに関する主張は、公開されている2つのGitHubリポジトリによって裏付けられている。メインのmicroduckリポジトリには、ロボットランタイム、SDK、制御サービス、更新システム、バンドル済みポリシーが含まれる。別のmicroduck_rlリポジトリには、強化学習環境とシム・トゥ・リアルのパイプラインが含まれる。
両リポジトリはソフトウェアライセンスとしてApache 2.0を明記している。この寛容なライセンスにより、開発者は通知およびライセンス要件に従うことを条件として、コードを検査、変更、再配布できる。
ロボットランタイムは主にRustで記述され、責務をサービスごとに分離している。文書化されたアーキテクチャでは、モーターバスとポリシーループをrobotd、署名付きソフトウェアのインストールとヘルスチェックに基づくロールバックをupdaterd、Wi-Fi設定とアイデンティティをconfigd、Bluetooth通信をbtd、ゲームパッド入力をpadd、カメラストリーミングをmediad、深度センサーへのアクセスをtofdに割り当てている。これらのコンポーネントは、Unixソケット上の共通JSON-RPC契約を通じて通信する。
このアーキテクチャにより、付属コントローラーは可能なクライアントの一つにすぎない。コンソール、モバイルソフトウェア、ゲームパッド、開発者スクリプトは、別個の制御経路を必要とせず、同じインターフェースを通じてコマンドを発行できる。
プロジェクトの公開資料は、SDK、ロボットランタイム、シミュレーション、ポリシー、強化学習コード、デプロイメントツールから成るオープンなソフトウェアスタックを裏付けている。一方、ローンチ文書は、完全な機械CADファイルや電子機器製造ファイルなど、すべての量産ハードウェア成果物が公開されたとは同程度に具体的には主張していない。したがって「オープンソースロボット」は、現時点で検査可能なソフトウェアおよび学習スタックの説明として理解するのが最も確実である。
三、強化学習は文書化されたシム・トゥ・リアルのパイプラインを通じて実行される
Microduckの運動ポリシーは、近接方策最適化（PPO）を用いてMuJoCoベースの環境でトレーニングされる。トレーニングはMuJoCo Warpを通じて実行され、プロジェクトではローカルトレーニングにCUDA対応GPUが必要となる。適切なローカルハードウェアを持たない開発者は、同じトレーニングコマンドをHugging Face Jobsへ送信できる。
公開されたクイックスタート文書では、4,096の並列環境を実行する場合、実用的な歩行ゲイトを約1〜2時間でトレーニングできると見積もっている。これは提供された構成に対するプロジェクトの見積もりであり、すべてのGPUや変更済みタスクでの結果を保証するものではない。
トレーニング後、ポリシーはONNXへエクスポートされる。続いて物理ロボットのランタイムが、そのモデルを50 Hzで実行する。リポジトリにはCPUベースのMuJoCo推論スクリプトも用意されており、開発者はハードウェアへ配置する前にエクスポート済みポリシーをテストできる。
シム・トゥ・リアルシステムは、シミュレーション上の歩行が物理ロボットで失敗する原因となりがちな差異をモデル化しようとしている。文書化されたレシピには、アクチュエータ物理、ドメインランダム化、報酬設計のガイダンス、シミュレートされた機械的バックラッシュが含まれる。バックラッシュのバリアントは、ランタイムが期待する観測および行動の次元を維持しながら、14個のサーボ関節それぞれにわたり合計2度のギア遊びを表現する。
公開されたトレーニング環境は、通常の歩行にとどまらない。平坦地および不整地での速度追跡、歩行と転倒復帰の組み合わせ、複数の初期姿勢からの起き上がり、座位と立位の遷移、地面近くでのくちばしの動き、ボールキック、前方ローリング、複数のローラーベースの挙動が含まれる。
デプロイ時には、ランタイムは61次元の観測契約を共有する歩行、復帰、トリックの各ポリシーを切り替えられる。この共通インターフェースには実務上の重要性がある。転倒後、完全に別のロボットソフトウェアスタックを必要とせず、復帰ポリシーが制御を引き継ぐことができる。
Pollenはブラウザベースのシミュレーターも公開している。サーバーサイドのシミュレーションバックエンドなしに、WebAssemblyへコンパイルされたMuJoCoを実行し、onnxruntime-webを通じて実際のONNXポリシーを50 Hzで評価する。ユーザーは物理ロボットを入手する前に脚式およびローラーでの移動を試験できるが、ローカルのブラウザシミュレーションは、実際のモーター、摩擦、バッテリー条件、センサーノイズに対してポリシーを検証することの代替にはならない。
四、ロボティクス開発者にとって何が変わるか
MicroduckはPollenのReachy Miniに続く製品だが、両製品は異なる開発課題を対象としている。Reachy Miniは、デスクトップ上での会話、知覚、表現豊かな人間・ロボット相互作用を重視する。Microduckは、転倒、復帰、小物の運搬、シミュレーション上の運動ポリシーの実機への転送といった移動と物理的行動を中心に設計されている。
399ドルという価格はハードウェア導入のハードルを下げるが、恒久的な価格として確定したものではなく、導入時の予約販売価格である。税金と送料は別途必要であり、2026年のクリスマス前の初回出荷も保証ではなく目標にすぎない。
ローンチ時点でストアは、米国、カナダ、欧州連合、英国、ノルウェー、スイス、日本、韓国での提供を記載しており、今後さらに多くの国を予定している。地域により価格は異なる場合があり、検証時点で欧州ストアフロントには340ユーロの価格が表示されていた。
研究者、教育者、独立系開発者にとって実務的な変化は、購入可能な共通のロボット本体と、再現可能なポリシートレーニングコードが組み合わさって利用可能になったことだ。実験は、研究室独自のロボットだけに完全に紐付けられるのではなく、環境、報酬、チェックポイント、エクスポート済みポリシーとして交換できる。
プラットフォームの制約も同様に具体的である。800グラム未満、全高約10インチのMicroduckは、家庭規模のマニピュレーションや重作業を想定したものではない。くちばしで小物を取り出すことはできるが、腕や手はない。発表された機能は、汎用自律性ではなく、移動とコンパクトな物体との相互作用を示している。
Hugging Face CEOのClem Delangueは、このローンチを手頃な価格のフィジカルAIおよびワールドモデル開発の一部と説明した。ただし、Microduckとともに公開された資料が具体的に文書化しているのは、強化学習ポリシー、MuJoCoシミュレーション、シム・トゥ・リアルのデプロイメントである。新たな汎用ワールドモデルを発表したものではない。したがって当面の節目はアクセス可能なオープンロボティクススタックであり、より広範な物理世界の知能が解決された証拠ではない。
よくある質問
Microduckの価格はいくらですか？
導入時の予約販売価格は、税金と送料を除き399ドルである。地域別のストアフロント価格は異なる場合がある。
Microduckはいつ出荷されますか？
Pollen Roboticsは2026年のクリスマス前の初回出荷を目標としている。現在は予約販売製品であり、すぐに出荷されるロボットではない。
Microduckのどの部分がオープンソースですか？
SDK、ロボットランタイム、バンドル済みポリシー、シミュレーター、強化学習環境、シム・トゥ・リアルツールは、Apache 2.0の下で公開されている。ローンチ資料は、すべての量産ハードウェア設計ファイルが利用可能であることを明示的には示していない。
ロボットの利用にはGPUが必要ですか？
Microduck上で付属の動作を実行するためにGPUは必要ない。新たなポリシーをローカルでトレーニングするにはCUDA GPUを使用し、リモートトレーニングの代替手段としてHugging Face Jobsが提供される。
399ドルのパッケージにローラースケートは含まれますか？
いいえ。ベースパッケージにはロボット、バッテリー、USB-Cケーブル、ゲームコントローラーが含まれる。ローラーアタッチメントは別売アクセサリーパックとして販売される。
参考ソース
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