Hugging Face, 399달러 오픈소스 강화학습 로봇 Microduck 공개
Hugging Face와 Pollen Robotics가 공개 강화학습 및 sim-to-real 스택을 갖춘 399달러 오픈소스 이족보행 로봇 Microduck을 공개했다.
Hugging Face와 자회사 Pollen Robotics는 2026년 8월 27일 Microduck을 공개하고, 세금과 배송비를 제외한 399달러의 출시 기념 가격으로 25 cm 이족보행 로봇의 사전 주문을 시작했다. 일반적인 프로그래밍 장난감과 달리 Microduck은 신경망 기반 움직임 정책을 온보드에서 실행하며, 시뮬레이션, 강화학습 훈련, 실물 로봇 배포를 위한 공개 소프트웨어와 함께 제공된다.
회사는 2026년 크리스마스 이전 첫 배송을 목표로 하고 있다. 기본 패키지에는 로봇, 탈착식 배터리, USB-C 케이블, 게임 컨트롤러가 포함된다. 구매자는 제공된 동작을 즉시 사용할 수 있으며, 프로젝트의 오픈소스 툴체인을 통해 대체 정책을 훈련할 수도 있다.
Microduck은 걷기, 앉기와 서기, 관절식 부리를 이용한 작은 물체 집기, 공 차기, 일반적인 넘어짐에서의 복구, 옵션 롤러 부착물을 이용한 이동이 가능하다. 출시 페이지는 훈련된 7가지 동작이 포함되며, 각 정책을 검사, 재훈련, 공유할 수 있다고 설명한다.
이번 발표의 의미는 특정한 한 가지 기술보다 Pollen이 하드웨어와 동시에 운영 스택 및 sim-to-real 훈련 시스템을 공개했다는 데 있다. 이에 따라 개발자는 시뮬레이션에서 학습된 동작을 비교적 저렴하게 수정한 뒤, 그 결과 정책을 표준화된 실물 장비에서 실행할 수 있다.
1. Microduck은 780그램에 완전한 이족보행 플랫폼을 담았다
Microduck의 높이는 25 cm이고 무게는 약 780그램이다. 15개의 모터가 전신 움직임을 제공하며, 관절식 부리는 작은 물체용 그리퍼 역할을 한다. 소형 설계는 운반 능력을 제한하지만, 불안정한 보행 정책을 시험하는 데 필요한 공간, 리셋 작업, 물리적 위험도 함께 줄인다.
센서 패키지에는 광각 전면 카메라, 8-by-8 time-of-flight LiDAR 센서, 관성 측정 장치 2개, 마이크, 스피커, 머리와 부리에 배치된 NFC 안테나 2개가 포함된다. 연결성은 Wi-Fi와 Bluetooth를 지원한다.
온보드 컴퓨팅은 AI 가속기, 1 GB RAM, 32 GB 스토리지를 갖춘 Rockchip RK3566 프로세서가 담당한다. 탈착식 NP-F550 배터리는 약 한 시간의 작동 시간으로 평가된다. Pollen은 50 Hz 온보드 정책 루프를 제시하며, 이는 런타임이 초당 50회 움직임 명령을 평가하고 적용한다는 뜻이다.
따라서 이 로봇은 훈련된 동작을 실행하기 위해 지속적인 클라우드 연결에만 의존하지 않는다. 공개 런타임은 로컬 프로세서에서 내보낸 ONNX 정책을 로드하고, 전용 제어 루프를 통해 서보를 구동한다. 제공된 동작을 즉시 제어할 수 있도록 게임패드도 포함된다.
Pollen은 Cream, Graphite, Lavender, Sky의 네 가지 셸 색상을 제공한다. 기본 패키지에는 롤러스케이트 부착물이 포함되지 않는다. 해당 부착물은 레이저 포인터, 공, NFC “polaroid”, NFC 태그 10개도 포함하는 별도 39달러 액세서리 팩의 구성품이다. 119달러 개발자 팩에는 예비 모터, 모터 케이블, 배터리, 듀얼 충전기, NFC 태그, 도구, 나사, Hugging Face 크레딧이 추가된다.
2. 오픈 스택은 훈련, 배포, 로봇 제어를 포괄한다
Microduck의 가장 강력한 오픈소스 주장은 공개된 두 개의 GitHub 리포지터리로 뒷받침된다. 메인 microduck 리포지터리에는 로봇 런타임, SDK, 제어 서비스, 업데이트 시스템, 번들 정책이 포함된다. 별도 microduck_rl 리포지터리에는 강화학습 환경과 sim-to-real 파이프라인이 포함된다.
두 리포지터리 모두 소프트웨어 라이선스로 Apache 2.0을 명시한다. 이 허용적 라이선스는 개발자가 고지 및 라이선스 요구사항을 준수하는 조건으로 코드를 검사, 수정, 재배포할 수 있도록 한다.
로봇 런타임은 주로 Rust로 작성됐으며, 책임을 서비스 단위로 분리한다. 문서화된 아키텍처는 모터 버스와 정책 루프를 robotd에, 서명된 소프트웨어 설치와 상태 검증 기반 롤백을 updaterd에, Wi-Fi 구성과 아이덴티티를 configd에, Bluetooth 통신을 btd에, 게임패드 입력을 padd에, 카메라 스트리밍을 mediad에, 깊이 센서 접근을 tofd에 할당한다. 이 구성 요소들은 Unix 소켓을 통한 공통 JSON-RPC 계약으로 통신한다.
이 아키텍처에서 제공된 컨트롤러는 가능한 클라이언트 중 하나일 뿐이다. 콘솔, 모바일 소프트웨어, 게임패드, 개발자 스크립트는 별도 제어 경로를 요구하지 않고 동일한 인터페이스로 명령을 내릴 수 있다.
프로젝트의 공개 자료는 SDK, 로봇 런타임, 시뮬레이션, 정책, 강화학습 코드, 배포 도구로 구성된 오픈 소프트웨어 스택을 입증한다. 출시 문서는 완전한 기계 CAD 파일과 전자제품 제조 파일 등 모든 생산 하드웨어 아티팩트가 공개됐다는 동등하게 구체적인 주장을 제시하지는 않는다. 따라서 “open-source robot”은 현재 검사 가능한 소프트웨어 및 학습 스택에 대한 설명으로 해석하는 것이 가장 타당하다.
3. 강화학습은 문서화된 Sim-to-Real 파이프라인을 통해 실행된다
Microduck의 움직임 정책은 proximal policy optimization, 즉 PPO를 사용해 MuJoCo 기반 환경에서 훈련된다. 훈련은 MuJoCo Warp를 통해 실행되며, 프로젝트는 로컬 훈련에 CUDA를 지원하는 GPU를 요구한다. 적합한 로컬 하드웨어가 없는 개발자는 동일한 훈련 명령을 Hugging Face Jobs에 제출할 수 있다.
공개된 퀵스타트 문서는 4,096개의 병렬 환경을 실행할 경우 사용 가능한 보행 보폭을 약 한두 시간 안에 훈련할 수 있다고 추정한다. 이는 제공된 구성에 대한 프로젝트 추정치이며, 모든 GPU 또는 수정된 작업에서 보장되는 결과는 아니다.
훈련 후 정책은 ONNX로 내보내진다. 이후 실물 로봇의 런타임이 해당 모델을 50 Hz로 실행한다. 리포지터리는 개발자가 하드웨어에 정책을 배치하기 전에 내보낸 정책을 시험할 수 있도록 CPU 기반 MuJoCo 추론 스크립트도 제공한다.
sim-to-real 시스템은 시뮬레이션된 보행이 실물 로봇에서 실패하게 만드는 빈번한 차이를 모델링하려 한다. 문서화된 방식에는 액추에이터 물리, 도메인 랜덤화, 보상 설계 지침, 시뮬레이션된 기계적 백래시가 포함된다. 백래시 변형은 런타임이 기대하는 관측 및 행동 차원을 유지하면서 14개 서보 관절 각각에 걸쳐 총 2도의 기어 유격을 나타낸다.
공개된 훈련 환경은 일반 보행보다 더 많은 동작을 다룬다. 평지 및 거친 지형 속도 추적, 보행과 넘어짐 복구의 결합, 여러 초기 자세에서 일어서기, 앉기와 서기 간 전환, 지면 높이에서의 부리 움직임, 공 차기, 전방 롤링, 여러 롤러 기반 동작을 포함한다.
배포 시 런타임은 61차원 관측 계약을 공유하는 보행, 복구, 트릭 정책 간에 전환할 수 있다. 이 공통 인터페이스는 실질적으로 중요하다. 복구 정책은 완전히 별도의 로봇 소프트웨어 스택을 요구하지 않고 넘어짐 후 제어를 넘겨받을 수 있다.
Pollen은 브라우저 기반 시뮬레이터도 공개했다. 이 도구는 서버 측 시뮬레이션 백엔드 없이 WebAssembly로 컴파일된 MuJoCo를 실행하고, onnxruntime-web을 통해 실제 ONNX 정책을 50 Hz로 평가한다. 사용자는 실물 로봇을 받기 전에 다리 및 롤러 보행을 시험할 수 있지만, 로컬 브라우저 시뮬레이션은 실제 모터, 마찰, 배터리 상태, 센서 노이즈에 대한 정책 검증을 대체하지는 못한다.
4. 로보틱스 개발자에게 달라지는 점
Microduck은 Pollen의 Reachy Mini를 잇지만, 두 제품은 서로 다른 개발 문제를 겨냥한다. Reachy Mini는 데스크톱 환경에서 대화, 인지, 표현력 있는 인간-로봇 상호작용을 강조한다. Microduck은 넘어짐, 복구, 작은 물체 운반, 시뮬레이션된 움직임 정책의 실물 하드웨어 이전 등 보행과 물리적 동작을 중심으로 설계됐다.
399달러라는 가격은 하드웨어 진입점을 낮추지만, 확정된 영구 가격이 아닌 출시 기념 사전 주문 가격이다. 세금과 배송비는 별도이며, 첫 배송은 2026년 크리스마스 이전을 목표로 할 뿐 보장되지는 않는다.
출시 시점에 스토어는 미국, 캐나다, 유럽 연합, 영국, 노르웨이, 스위스, 일본, 한국에서의 제공 가능성을 명시했으며, 이후 더 많은 국가가 추가될 예정이다. 지역별 가격은 다를 수 있으며, 검증 당시 유럽 스토어프런트에는 €340 가격이 표시됐다.
연구자, 교육자, 독립 개발자에게 실질적인 변화는 재현 가능한 정책 훈련 코드와 결합된 공통의 구매 가능한 로봇 본체가 उपलब्ध해졌다는 점이다. 실험은 한 연구실의 맞춤형 로봇에 전적으로 묶이는 대신 환경, 보상, 체크포인트, 내보낸 정책 형태로 교환될 수 있다.
플랫폼의 한계도 구체적이다. 800그램 미만, 약 10인치 높이의 Microduck은 가정 규모의 조작 작업이나 무거운 작업을 목적으로 하지 않는다. 부리는 작은 물체를 집어 올릴 수 있지만, 팔이나 손은 없다. 발표된 기능은 범용 자율성보다는 보행과 소형 물체 상호작용을 보여준다.
Hugging Face CEO Clem Delangue는 이번 출시를 저렴한 피지컬 AI 및 월드 모델 개발의 일부로 설명했다. 그러나 Microduck과 함께 공개된 자료는 구체적으로 강화학습 정책, MuJoCo 시뮬레이션, sim-to-real 배포를 문서화한다. 새로운 범용 월드 모델을 발표하지는 않는다. 따라서 당면한 이정표는 더 광범위한 물리 세계 지능이 해결됐다는 증거가 아니라 접근 가능한 오픈 로보틱스 스택이다.
자주 묻는 질문
Microduck의 가격은 얼마인가요?
출시 기념 사전 주문 가격은 세금과 배송비를 제외하고 399달러다. 지역별 스토어프런트 가격은 다를 수 있다.
Microduck은 언제 배송되나요?
Pollen Robotics는 2026년 크리스마스 이전 첫 배송을 목표로 하고 있다. 현재는 즉시 배송되는 로봇이 아니라 사전 주문 제품이다.
Microduck의 어떤 부분이 오픈소스인가요?
SDK, 로봇 런타임, 번들 정책, 시뮬레이터, 강화학습 환경, sim-to-real 도구는 Apache 2.0에 따라 공개적으로 제공된다. 출시 자료는 모든 생산 하드웨어 설계 파일의 공개 여부를 명시적으로 입증하지는 않는다.
로봇을 사용하려면 GPU가 필요한가요?
Microduck에서 제공된 동작을 실행하는 데 GPU는 필요하지 않다. 새 정책을 로컬에서 훈련하려면 CUDA GPU를 사용하며, Hugging Face Jobs는 원격 훈련 대안으로 제공된다.
롤러스케이트는 399달러 패키지에 포함되나요?
아니다. 기본 패키지에는 로봇, 배터리, USB-C 케이블, 게임 컨트롤러가 포함된다. 롤러 부착물은 별도 액세서리 팩으로 판매된다.
참고 자료
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