Hugging Face 發表 Microduck：售價 399 美元的開放原始碼強化學習機械人
Hugging Face 與 Pollen Robotics 發表 Microduck，這款售價 399 美元的開放原始碼雙足機械人提供公開的強化學習及 sim-to-real 技術堆疊。
Hugging Face 與其子公司 Pollen Robotics 於 2026 年 8 月 27 日發表 Microduck，並開放這款 25 cm 雙足機械人預訂，首發價格為未連稅及運費的 399 美元。Microduck 並非一般可編程玩具；它可在機上執行神經運動策略，並隨附公開軟件，用於模擬、強化學習訓練，以及部署至實體機械人。
公司目標是在 2026 年聖誕節前開始首批交付。標準套裝包括機械人、可拆式電池、USB-C 線及遊戲控制器。買家可即時使用隨附的行為，或透過項目的開放原始碼工具鏈訓練替代策略。
Microduck 可步行、坐下及站立，以其可活動的喙拾取小型物件、踢球、從常見跌倒情況中恢復，以及配合選配滾輪附件移動。發佈頁面指出，產品將包括七種已訓練的動作，而每項策略均可檢視、重新訓練及分享。
這項發表的重要性不在於任何單一技巧，而在於 Pollen 與硬件同步釋出操作技術堆疊及 sim-to-real 訓練系統。這讓開發者可以用相對低廉的方式，在模擬中修改已學習的行為，然後在標準化實體機器上執行所得策略。
一、Microduck 將完整雙足平台裝進 780 克機身
Microduck 高 25 cm，重量約為 780 克。其 15 個馬達提供全身運動能力，而可活動的喙則充當小型物件夾爪。緊湊設計限制了它可攜帶的物件，但同時減少測試不穩定行走策略所需的空間、重置工作及物理風險。
感測器套裝包括廣角前置鏡頭、8-by-8 飛行時間 LiDAR 感測器、兩個慣性量測單元、咪高峰、揚聲器，以及位於頭部和喙部的兩個 NFC 天線。連接功能包括 Wi-Fi 及 Bluetooth。
機上運算由配備 AI 加速器的 Rockchip RK3566 處理器、1 GB RAM 及 32 GB 儲存空間提供。可拆式 NP-F550 電池的額定運作時間約為一小時。Pollen 列出 50 Hz 的機上策略迴圈，意即運行時每秒評估及套用 50 次運動指令。
因此，機械人毋須依賴持續的雲端連線，便可執行已訓練的動作。其公開運行時會在本機處理器載入匯出的 ONNX 策略，並透過專用控制迴圈驅動伺服器。產品附有遊戲手掣，可即時控制隨附行為。
Pollen 提供四種外殼顏色：Cream、Graphite、Lavender 及 Sky。基本套裝不包括滾輪滑行附件。該附件屬於另一個售價 39 美元的配件包，當中亦包括雷射筆、一個球、NFC「拍立得」及十個 NFC 標籤。售價 119 美元的開發者套裝則加入備用馬達、馬達線、電池、雙充電器、NFC 標籤、工具、螺絲及 Hugging Face 點數。
二、開放技術堆疊涵蓋訓練、部署及機械人控制
Microduck 最有力的開放原始碼主張，由兩個公開 GitHub 儲存庫支持。主要的 microduck 儲存庫包含機械人運行時、SDK、控制服務、更新系統及隨附策略。另一個 microduck_rl 儲存庫則包含強化學習環境及 sim-to-real 流程。
兩個儲存庫均標示 Apache 2.0 為其軟件授權。這項寬鬆授權容許開發者檢視、修改及重新發佈程式碼，但須遵守其通知及授權要求。
機械人運行時主要以 Rust 編寫，並將職責分拆為多項服務。文件所述架構把馬達匯流排及策略迴圈交予 robotd，把已簽署軟件安裝及健康狀態門檻回滾交予 updaterd，把 Wi-Fi 設定及身分識別交予 configd，把 Bluetooth 通訊交予 btd，把遊戲手掣輸入交予 padd，把鏡頭串流交予 mediad，並把深度感測器存取交予 tofd。這些元件透過 Unix socket 上的通用 JSON-RPC 合約通訊。
這個架構令隨附控制器只是其中一種可能的用戶端。控制台、流動軟件、遊戲手掣及開發者腳本可透過相同介面發出指令，毋須各自使用獨立控制路徑。
項目的公開資料證實其軟件技術堆疊屬開放：SDK、機械人運行時、模擬、策略、強化學習程式碼及部署工具均包括在內。發佈文件未有同樣具體地聲稱，每項量產硬件成品資料——例如完整機械 CAD 檔及電子製造檔——均已釋出。因此，「開放原始碼機械人」最有把握應理解為描述目前可供檢視的軟件及學習技術堆疊。
三、強化學習透過已記錄的 sim-to-real 流程運行
Microduck 的運動策略在基於 MuJoCo 的環境中，以近端策略最佳化（proximal policy optimization，或 PPO）訓練。訓練透過 MuJoCo Warp 執行，項目要求使用可支援 CUDA 的 GPU 作本機訓練。沒有合適本機硬件的開發者，可把相同訓練指令提交至 Hugging Face Jobs。
已發佈的快速入門文件估計，在運行 4,096 個平行環境時，約一至兩小時可訓練出可用的步行步態。這是項目對所提供設定的估計，並非保證每張 GPU 或經修改的任務都會得到相同結果。
訓練後，策略會匯出為 ONNX。實體機械人的運行時隨後會以 50 Hz 執行該模型。儲存庫亦提供基於 CPU 的 MuJoCo 推論腳本，讓開發者可在將策略放到硬件前測試已匯出的策略。
sim-to-real 系統嘗試模擬經常令模擬行走在實體機械人上失效的差異。其已記錄配方包括執行器物理、領域隨機化、獎勵設計指引及模擬機械背隙。背隙變體在 14 個伺服關節中的每一個，表示合共兩度的齒輪間隙，同時保留運行時預期的觀察及動作維度。
已發佈的訓練環境涵蓋的不止一般步行。它們包括平坦及粗糙地形速度追蹤、結合步行及跌倒恢復、由多種初始姿勢站起、坐下與站立之間的轉換、貼地喙部動作、踢球、向前滾動，以及數種以滾輪為本的行為。
部署時，運行時可在共用 61 維觀察合約的步行、恢復及特技策略之間切換。這個通用介面在實際上相當重要：恢復策略可在跌倒後接管控制，毋須完全獨立的機械人軟件技術堆疊。
Pollen 亦已發佈基於瀏覽器的模擬器。它運行編譯為 WebAssembly 的 MuJoCo，並透過 onnxruntime-web 以 50 Hz 評估真實 ONNX 策略，毋須伺服器端模擬後端。用戶可在取得實體機械人前測試有腿及滾輪移動，惟本機瀏覽器模擬不能取代針對真實馬達、摩擦力、電池狀況及感測器雜訊驗證策略。
四、對機械人開發者有何改變
Microduck 延續 Pollen 的 Reachy Mini，但兩款產品針對不同的開發問題。Reachy Mini 強調在桌面上進行對話、感知及富表情的人機互動。Microduck 則圍繞移動及實體動作而設計：跌倒、恢復、攜帶小型物件，以及把模擬運動策略轉移至真實硬件。
399 美元這個數字降低了硬件入門門檻，但它是首發預訂價格，而非已確認的永久價格。稅項及運費另計，且首批交付只以 2026 年聖誕節前為目標，並非保證。
發表時，商店列出美國、加拿大、歐盟、英國、挪威、瑞士、日本及南韓可供購買，並計劃日後加入更多國家。各地區價格可能不同；歐洲店面在核實時顯示價格為 €340。
對研究人員、教育工作者及獨立開發者而言，實際改變在於可取得一個可共同使用、可購買的機體，並配合可重現的策略訓練程式碼。實驗可以環境、獎勵、檢查點及匯出策略的形式交流，而非完全受制於實驗室自訂的機械人。
平台限制同樣具體。Microduck 重量不足 800 克，身高約 10 英吋，並非為家居尺度的操作或重型工作而設。它的喙可拾取小型物件，但沒有手臂或手。已公布的能力展示的是移動能力及緊湊物件互動，而非通用自主性。
Hugging Face 行政總裁 Clem Delangue 形容這次發表是平價實體 AI 及世界模型發展的一部分。不過，隨 Microduck 釋出的資料具體記錄的是強化學習策略、MuJoCo 模擬及 sim-to-real 部署，並未公布新的通用世界模型。因此，眼前的里程碑是易於取得的開放機械人技術堆疊，而非證明更廣泛的實體世界智能已獲解決。
常見問題
Microduck 售價多少？
首發預訂價格為未連稅及運費的 399 美元。各地區店面的價格可能不同。
Microduck 何時出貨？
Pollen Robotics 的目標是在 2026 年聖誕節前開始首批交付。它目前是預訂產品，並非可即時出貨的機械人。
Microduck 哪些部分屬開放原始碼？
SDK、機械人運行時、隨附策略、模擬器、強化學習環境及 sim-to-real 工具均以 Apache 2.0 公開提供。發佈資料並未明確證實每一個量產硬件設計檔均可取得。
使用機械人是否需要 GPU？
在 Microduck 上執行隨附行為毋須 GPU。本機訓練新策略會使用 CUDA GPU，而 Hugging Face Jobs 則作為遙距訓練替代方案提供。
399 美元套裝是否包括滾輪鞋？
否。基本套裝包括機械人、電池、USB-C 線及遊戲控制器。滾輪附件於獨立配件包發售。
參考來源
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